Модернизированный артиллерийский тягач БАЗ-69531 создан на шасси 6953 путем замены двух силовых агрегатов КамАЗ на один ярославский ЯМЗ-238Н. Тягач разработан в конце 1993 года под руководством В.П. Трусова и конструктивно был унифицирован как с предыдущим вариантом 6953, так и с шасси 69506. Автомобиль относился к последней серии семейства "Основа-1", изготовлялся с 1994 года и одновременно был принят на вооружение. Кабина, кузов и все агрегаты, кроме двигателя соответствовали модели 6953. По сравнению с ней из всех параметров изменилась только максимальная скорость, все остальные характеристики и эксплуатационные данные практически не изменились. Внешние отличия от предыдущей машины состояли в форме передней отделки кабины, передних крыльев и боковин моторного отсека, выводе глушителя над тентом и установке крыльев над задними колесами.

Профильным назначением тягачей серии 6953 являлась буксировка тяжелых артиллерийских систем калибра 152 мм – четырехколесной пушки 2А36 "Гиацинт-Б" и одноосной гаубицы 2А65 "Мста-Б" с боевым расчетом до восьми человек, весивших по 9,8 т. и стрелявших осколочно-фугасными снарядами на расстояние 25-29 км. Тягачи использовали также со штатным двухосным 11-тонным прицепом-шасси ЧМЗАП-8335.4 полной массой 15 т. для монтажа специальных кузовов-фургонов. Ограниченное применение они нашли в инженерных войсках и силах ПВО для буксировки тяжелого спецоборудования, а также в качестве шасси нового водометного автомобиля "Лавина".

   Технические характеристики:

Колёсная формула 8х8

Формула рулевого управления 12-00

Осевая формула 2-2

Грузоподъёмность 10500 кг.

Снаряженная масса 19000 кг.

Полная масса 29900 кг.

Длина 9680 мм.

Ширина 3127 мм.

Высота 3030 мм.

База 1500+2435+1500 мм.

Колея 2513 мм.

Радиус поворота 12 м.

Внутренние размеры платформы:

   длина 4970 мм.

   ширина 2830

Максимальная скорость:

   одиночного тягача 60 км/час

   гружёного автопоезда 50 км/час

   Двигатель ЯМЗ-238Н : дизельный, 4-тактные , V-образные

Число цилиндров 8

Максимальная мощность 300 л.с.

Размер шин 1300х530-533

Модернизированный АБС-40 "Лавина-М" выпускался с 1994 по 1998 год и являлся укороченным вариантом первого водомётного автомобиля "Лавина" для Внутренних войск МВД РФ. Его также разрабатывал Дмитровский опытно-экспериментальный завод и впервые публично представил в 1994 году. Первые партии машин АБС-40 (6953) "Лавина-М" собирали на базе тягачей БАЗ-6953, предназначенных для передачи в действующие войска, но затем в течение нескольких лет их основой являлись отремонтированные и восстановленные шасси 6953 и 69531, а их доработки и переоснащение не прекращались до недавних пор. В результате все водометы "Лавина-М" разного времени сборки отличались от модели "Лавина" и друг от друга набором специального оборудования, спецсредств, систем наблюдения и защиты. Главными отличиями первых выпусков "Лавина-М" от предшественника являлась водяная цистерна с уменьшенной до 8000 л. вместимостью и установка мощного переднего бульдозерного отвала для разбора завалов и баррикад. Как и на первом варианте "Лавина", на них также устанавливался дополнительный 180-сильным бензиновый мотор для привода водяного насоса ПН-40УВ (2400 л/мин), служившего для подачи воды под давлением 8-9 атмосфер на две пары верхних и нижних лафетных стволов, выбрасывавших её на расстояние 56 и 35 м соответственно. Обрешёченная угловатая бронекабина с одним рядом из четырех индивидуальных сидений была оборудована высокими пуленепробиваемыми стеклами, защитными ограждениями окон и световых приборов, внутренними маскировочными шторами, радиостанцией, прожекторами, динамиком и спецсигналами на крыше. На последующих версиях вместимость основной цистерны сократилась до 7400 л. в пользу дополнительного размещения бачка на 35 л. активных веществ (спецсредств), 50-литровой ёмкости для пенообразователя и специального оснащения. В его состав входили два трехствольных гранатомета для пуска светозвуковых гранат или гранат со слезоточивым газом "Черёмуха", система газовой защиты периметра автомобиля с выбросом газа через 10 форсунок на расстояние 2,5 м. и постановки дымовой завесы, средства видеонаблюдения и автоматического пожаротушения, новая громкоговорящая установка СГУ-500 мощностью 500 Вт. Муромского радиозавода. Угол поворота обоих верхних лафетов составил 230º, а бортовые амбразуры позволяли отстреливать боеприпасы с газовыми зарядами или резиновыми пулями. Машина была приспособлена для работы при температуре до – 30 ºС и при необходимости выполняла функции пожарного автомобиля. В зависимости от навески спецсредств длина разных вариантов водомета "Лавина-М" составляла 9,5-10,3 м., ширина – 3,2-3,5 м., высота – 3,8-3,85 м. Снаряженная масса достигала 31 т., максимальная скорость – 70 км/час, запас хода – до 1000 км. По оценочным данным, в общей сложности построили 20-30 машин серии "Лавина". Они применялись в ходе локальных вооруженных конфликтов, в том числе во время чеченской кампании, а в бурные времена экономических реформ нашли свое достойное место в иерархии специальной военно-полицейской автотехники, наглядно разъяснявшей народу преимущества демократического пути развития бывшего СССР.